ABB ARC093AE01

 3调平的plc实现及系统构成

由于plc的高可靠性和接口的简易性，使用plc实现自动调平是一种很好的方法。假定较高支点高度为a，某一支点高度为b，按照升调平方法，则b点需要升高的垂直高度为ab，我们可以用下面的公式计算出该支腿升高ab时所需要的脉冲数n，从而控制该支腿升高的高度，达到调平目的。

式中δp是产生1mm位移的固定脉冲，可以用实验方法精确测出支点升高1mm所需的时间，编程控制加于液压开关的脉冲个数就可实现要求的位移。

本系统选用德国siemens公司的simatics7-300系列的plc作为主控元件，其结构框图如图3所示。该plc系统包含电源模块、cpu模块、模拟量输入（ai）模块、数字量输入（di）模块和数字量输出（do）模块［3］。通过2个水平传感器检测平台的左右倾角和前后倾角是否满足精度。检测出的倾角信号经相敏整流电路后送给模拟量输入模块。模拟量输入模块用来输入水平检测信号，自动完成a/d转换，然后送给cpu模块，与给定水平度进行比较。cpu模块作为控制器，可以发送各种控制命令，接收并处理各种数据，对整个系统进行协调控制。cpu模块输出的控制量通过数字量输出模块，控制各支腿继电器动作，从而可以控制各支腿的升降，达到调平目的。液电压力开关可以检测各个支腿是否着地，避免虚腿调平。支腿着地时，对应的液电压力开关就会闭合，数字量输入模块对应的输入信号就为高电平;反之，支腿悬空时，对应的输入信号就为低电平。cpu模块根据读入的数字量做出相应的处理。

ADVANCED MOTION CONTROLS B12CAMB BOARD X04 B12CAMB-ZXY1