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汗水和泪水你总得选一样。
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在图2中，fx2n-1pg的fp和rp分别与步进电机的dr-和pu-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1pg的dog端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24v电源，从而使步进电机开始以原点返回速度（爬行速度）转动，以便在到达设定的原点位置时方便于pg0端的控制。pg0+和pg0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5v电源，正端接pg0+，负端通过开关k与pg0-相连。当步进电机在dog信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发pg0+和pg0-，使两端接通5v电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1pg的bfm#26和#27这2个寄存器中，作为plc对步进电机进一步控制的基准和重要参数。

气动比例伺服控制系统采用德国festo公司的相关产品，主要由hmp坐标气缸、伺服定位控制器spc200以及与之配套的内置位移传感器mlo-pot-0225、气动伺服阀mpye-5-1/8-lf-010-b和伺服定位控制连接器spc-aif-pot等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中spc200的dio数字量i/o模块的接线［3］。从该图中可见，一方面plc通过输出端y0-y3控制spc200的定位指令（recordselect工作方式）记录号选取，并通过y6启动伺服定位;另一方面spc200又通过定位任务完成信号q0.4（mc-a）将定位执行情况反馈到plc的输入端x12，以便于plc的程序控制。

在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在plc的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。Rexroth MHD090B-035-PG1-UN

Siemens  1FT6064-1AF71-4EH1

INA Panel MPC-4T-PB

Siemens  OP010 6FC5203-0AF00-0AA0 

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KUKA KRC2 Bereichsbegrenzung A1 18 Schritte 00-192-467 Neu!

Rexroth Indramat MAC090C-0-GD-4-C/110-A-1/WI524LV/S005

Landis 3200 PC302 Module V906149

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ASSY Technology  10350-00100 REV P-C

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