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4.2机械手综合控制程序
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综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求，下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分plc程序（如图4所示）：
该程序表明：当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由plc的输出端子（y2～y0）控制spc200输入端子（i0.2～i0.0）的状态来决定的，如附表所示，从而实现了plc对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作，夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
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